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Anfang des 14. Jahrhunderts verlegten die Herren von Weinsberg
die ältere Siedlung Helmbund auf den Höhenrücken über
dem Kocher, wo offenbar ein alter Herrenhof stand und unter
einer Linde, die bis ins 20. Jahrhundert hinein stand, Gericht
gehalten wurde. Die neugegründete Stadt profitierte
von Ihrer Lage an der Straße vom Rhein nach Nürnberg und
Regensburg. Von der zu dieser Zeit angelegten Stadtbefestigung
sind noch das Untergeschoss des oberen Torturms und Reste
der Stadtmauer erhalten.
Herzog Christoph von Württemberg ließ nach 1551 an
der Stelle des alten Herrenhofes ein Renaissanceschloss
errichten, zur selben Zeit wurde der Platz der Gerichtslinde
ummauert und erhielt sein schlichtes Renaissance-Portal.
1650 - 1781 war Neuenstadt Sitz der Herzöge von Württemberg-Neuenstadt,
die in der dem Schloss benachbarten Schlosskirche ihre Grablege
fanden.
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