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Vormittelalterliche Siedlungsspuren können aus der Jungsteinzeit,
der Kelten- und der Römerzeit nachgewiesen werden. Alamannische
Reihengräberfriedhöfe belegen die Existenz dreier Siedlungen
der Völkerwanderungszeit im Stadtgebiet. Wenn auch die erste
urkundliche Erwähnung von Kirchheim erst auf das Jahr 960
datiert, geht der Ort mit Sicherheit auf die alamannische
Zeit des 6. - 7. Jahrhunderts zurück. Möglicherweise entstand
die bestehende Siedlung im Zug der Christianisierung als
Verdichtung der bestehenden Altsiedlungen gemeinsam mit
der dem Heiligen Martin geweihten Kirche. Im Jahr 960 gelangte
Kirchheim in einem Tausch vom Bistum Chur in den Besitz
Kaiser Ottos I., Mitte des 11. Jahrhunderts sind das Marktrecht
und die Existenz einer königlichen Münzstätte überliefert.
Der Ort war im Besitz der Zähringer und ging von diesen
um 1180 an ihre Seitenlinie, die Herzöge von Teck über.
Diese erhoben zwischen 1220 und 1230 die Marktsiedlung zur
Stadt nach Freiburger Recht.
In einem längeren Prozess kam Kirchheim von 1303 bis 1386
aufgrund wirtschaftlicher Schwierigkeiten von den Herzögen
von Teck über Österreich an Württemberg. Die Stadt wurde
Sitz eines württembergischen Amtes, im 19. Jahrhundert des
Oberamtes, und blieb es bis 1938. Nach der Rückkehr Herzog
Ulrichs wurde ab 1539 Kirchheim zur württembergischen Landesfestung
ausgebaut, gleichzeitig entstand das in die Stadtbefestigung
eingebettete herzogliche Schloss. Das heutige Erscheinungsbild
ist vom Wiederaufbau nach dem verheerenden Stadtbrand von
1690 geprägt.
Während
im 14. Jahrhundert noch der Adel der Herrschaft Teck im
Stadtregiment eine führende Rolle spielte, brachte der Aufstieg
des Bürgertums einen wirtschaftlichen Aufschwung, vor allem
im Textilgewerbe und im Textilhandel. Aus diesen Anfängen
entwickelte sich im 18. Jahrhundert die Textilindustrie,
die dem 1819 errichteten Wollmarkt eine überregionale Bedeutung
verschaffte. Das zog die weitere Ansiedlung von Färbereien
und Textilbetrieben, schließlich auch von Unternehmen der
Metallindustrie nach sich. 1864 wurde Kirchheim an die
erste Privateisenbahn in Württemberg, die Linie Unterboihingen-Kirchheim
angeschlossen. Mit der Verwaltungsreform 1938 kam das Oberamt
Kirchheim zum Landkreis Nürtingen. Nach dem Zweiten Weltkrieg
stieg, bedingt durch die Zuwanderung von Flüchtlingen und
Heimatvertriebenen, die Einwonerzahl der Stadt erheblich
an. 1948 überschritt die Einwohnerzahl der Stadt die Grenze
von 20.000 und mit Inkrafttreten der baden-württembergischen
Gemeindeordnung am 1. April 1956 erhielt sie kraft Gesetzes
den Status einer Großen Kreisstadt.
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