Weinsberg geht auf eine im Schutz der bereits in ottonischer Zeit an der Fernstraße vom Rhein nach Nürnberg errichteten Burg entstandene Marktsiedlung zurück, die im 14. und 15. Jahrhundert mit den Burgherren im Streit um ihre Reichsfreiheit lag. 1440 wurde die Stadt kurpfälzisch, 1504 württembergisch.
Die Burg ist durch die Sage von den "treuen Weibern von Weinsberg", die ihre Männer auf den Rücken in die Freiheit trugen, bekannt geworden.