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Reichhaltige Funde auf dem Runden Berg bei Bad Urach belegen,
dass dieser Berg mit seiner 40 m breiten und 200 m langen
Hochfläche bereits in der späten Bronzezeit, dann wieder
vor allem in frühalamannischer Zeit eine bedeutende Siedlung
aufwies.
Nach der Burg Hohenurach benannte sich die Familie der
Grafen von Urach, die im 12. Jahrhundert erstmals genannt
werden und mit den Grafen von Achalm verwandt waren. Sie
gründeten wohl im Anschluss an eine Wasserburg die Stadt,
von der 1254 ein Schultheiß erwähnt wird. Vor 1265 verkauften
die Grafen, die sich jetzt bereits nach Fürstenberg nannten,
Stadt und Herrschaft an Württemberg.
In Urach nahm nach der Landsteilung im Haus Württemberg
1441/42 die Uracher Linie ihren Sitz, bis 1482 der Münsinger
Vertrag Stuttgart wieder Hauptstadt des vereinigten Landes
bestimmte. 1443 wurde auch von Graf Ludwig von Württemberg
das Schloss errichtet. Um 1475 begann unter Graf Eberhard
im Bart der Baumeister Peter von Koblenz an der Stelle einer
älteren romanischen Kirche den Bau der Stiftskirche, die
1499 vollendet wurde.
Im westlich von Urach gelegenen Güterstein, einem ehemaligen
Zisterzienserkloster, errichteten die Grafen Ludwig und
Ulrich von Württemberg 1439 eine Kartause, Graf Ludwig von
Württemberg-Urach bestimmte 1442 das Kloster zur Grablege
seiner Linie. Nach der Reformation und der Aufhebung des
Klosters verbrachte Herzog Christoph die Gebeine seiner
Vorfahren in die Tübinger Stiftskirche.
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