Zentraler Ort des Reichsguts der südlichen Ortenau im 12. und frühen 13. Jahrhundert, von den Geroldseckern 1246 besetzt, dann Herrschaftsmittelpunkt, zuletzt für die markgräflich Baden-Badensche Herrschaft Mahlberg.
Das Schloss wurde Anfang des 17. Jahrhunderts erbaut, nach den Zerstörungen von 1641 und 1677 wiederhergestellt und 1911-12 umgebaut.

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